Code Python Xe tự lái sử dụng CNN

Code Python Xe tự lái sử dụng CNN

Dự án này là một backend phát triển các thuật toán lái xe tự động, tích hợp mô hình dự đoán hướng lái với môi trường xe tự hành sử dụng Raspberry Pi.

Luồng Dữ Liệu và Xử Lý:

Thu Thập Dữ Liệu:

• Sử dụng collect_data.py để thu thập dữ liệu hình ảnh từ môi trường mô phỏng. Mỗi hình ảnh được gắn nhãn với thông tin về hướng lái tương ứng và được lưu trữ trong image_log.csv.

Huấn Luyện Mô Hình:

• Chạy train.py để huấn luyện mô hình dự đoán hướng lái dựa trên các dữ liệu đã thu thập. Mô hình (model_steering_prediction.h5) sử dụng mạng nơ-ron tích chập (CNN) để xử lý hình ảnh và dự đoán góc lái.

Sử Dụng Mô Hình:

• use_model.py sử dụng mô hình đã huấn luyện để thực hiện dự đoán trong môi trường mô phỏng thời gian thực. Mô hình sẽ nhận dữ liệu hình ảnh từ môi trường và tính toán hướng lái phù hợp.

Cài Đặt và Khởi Chạy:

• Clone và cài đặt các phụ thuộc:
  git clone https://github.com/NRI12/self-driving.git
  cd self-driving-main
  pip install -r requirements.txt

   
• Khởi chạy mô phỏng:
  python use_model.py

   

Cấu Trúc Thư Mục:

• captured_images: Chứa hình ảnh thu thập được.
• collect_data.py: Script thu thập dữ liệu.
• image_log.csv: Ghi nhận hình ảnh và thông tin lái.
• main_func.py: Điểm khởi đầu của mô phỏng.
• model_steering_prediction.h5: Mô hình huấn luyện.
• requirements.txt: Các gói cần thiết.
• train.py: Script huấn luyện mô hình.
• use_model.py: Script sử dụng mô hình trong mô phỏng.

Yêu Cầu Phần cứng

• Xe tự hành với đầy đủ các thành phần như động cơ kết nối l29n raspberry.

Yêu Cầu Hệ Thống:

• Python 3.7+
• PyGame 1.9.6+
• TensorFlow 2.x